Ανάπτυξη εκπαιδευτικού λογισμικού για προσομοίωση και έλεγχο πραγματικού ρομποτικού βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας.

Abstract

Στην παρούσα εργασία παρουσιάζεται η μοντελοποίηση ενός πραγματικού βραχίονα και η ανάπτυξη ενός μοντέλου σε περιβάλλον προσομοίωσης εικονικής πραγματικότητας. Στη συνέχεια παρουσιάζεται γραφικό περιβάλλον διεπαφής, που αναπτύχθηκε για τη θεωρητική μελέτη του ευθέως και του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος για το βραχίονα, καθώς και για τον έλεγχο κίνησης του προσομοιωμένου, όσο και του πραγματικού συστήματος.

In this thesis, we present the modelling of a real arm and the develompent of a model on a virual reality simulation envrironment. We also present the user grafic interface, created for the theoretical study of the direct and inverse kinematic problem of the arm and to control the simulated and the real system's motion.