Κατασκευή ρομποτικού οχήματος με δυνατότητα αποφυγής εμποδίων.

Abstract

Κάνοντας μία εισαγωγή στα ρομπότ και σε έννοιες τις ρομποτικής, το παρόν έγγραφο εξετάζει μια λύση χαμηλού κόστους για την δημιουργία ενός κινητού ρομπότ με δυνατότητα αποφυγής εμποδίων. Αυτό το έγγραφο παρουσιάζει επίσης ένα δυναμικό αλγόριθμο διεύθυνσης, που εξασφαλίζει ότι το ρομπότ δεν χρειάζεται να σταματήσει μπροστά σε ένα εμπόδιο το οποίο μπορεί να προσπεραστεί ώστε να πλοηγηθεί ομαλά σε ένα άγνωστο περιβάλλον, αποφεύγοντας τις συγκρούσεις. Η στρατηγική αποφυγής εμποδίων και η λειτουργία του ρομπότ εξαρτάται σε μεγάλο βαθμό από την ανίχνευση των εμποδίων από τους αισθητήρες και την αντίστοιχη απόκριση του ρομπότ. Η στρατηγική αποφυγής εμποδίων, η αρχή λειτουργίας των αισθητήρων, ο περιορισμό χρήσης τους και ο αλγόριθμος αποφυγής εμπόδιων περιγράφονται λεπτομερώς.

Making an introduction to robots and robotic concepts, this paper deals with a low cost solution to obstacle avoidance for a mobile robot. This paper also presents a dynamic steering algorithm which ensures that the robot doesn't have to stop in front of an obstacle which can be overturned in order to navigate smoothly in an unfamiliar environment, avoiding collisions. The strategy of avoiding movements and the operation of the robot greatly depends on the detection of obstacles by the sensors and the corresponding response of the robot. The obstacle avoidance strategy, the operating principle of the sensors, their usage restrictions and the obstacle avoidance algorithm are described in detail.